Археологические раскопки показали, что первые древние поселения возникли на территории сегодняшнего Переславля-Залесского ещё в начале нашей эры. Народ меря, принадлежавший к финно-угорской языковой группе племен, стал селиться вдоль озера Плещеево. Позже, в IX-X веках здесь стали также селиться и славяне, пришедшие сюда из Приднепровья (кривичи) и Новгородской земли (ильменьские словене). Первый город, являвшийся предшественником Переславля-Залесского, назывался Клещин. Возник он на одном из холмов возле озера. Город был окружён земляными валами, прилегающими селищами и курганными могильниками.

В летописях от 1152 года говорится, что один из младших сыновей Владимира Мономаха, Юрий Долгорукий, перенес город Клещин в другое место. Таким образом, новый город оказался на пересечение важных торговых путей близ устья реки и «…заложи град велик и церковь постави Святого Спаса…». Но с новым расположением город получил и новое имя — Переяславль Новый. Так на карте появился третий по счету с подобным названием — после Переяславлей Киевского (993 г.) и Рязанского (1095) город. Только в ХV веке у Переяславля окончательно утвердилось название города — Переславль-Залесский. Исчезла буква «я», а из-за его местоположения от Киева «за Брынскими лесами» добавилось «Залесский».
Вокруг нового города была возведена крепость, уступающая только владимирской крепости на Клязьме. А кольцо земляных валов высотой 10 — 16 м, достигающее в окружности до 2,5 км добавило городу мощную защиту. На земляных валах возвышались деревянные рубленые стены с башнями. С внешней стороны крепость огибали реки – Трубеж, Мурмаш и искусственный водоем — глубокий ров с врытыми остроконечными кольями по краям. Внутри валового кольца был возведен Спасо-Преображенский собор, сохранившийся и до наших дней.

До 1174 года Переславль-Залесский входил в состав Суздальского Княжества. Во времена правления Всеволода Большое Гнездо и его сына Ярослава город достиг наибольшего расцвета, став одним из значительных центров культуры Владимиро-Суздальской Руси. В Переславле в это время создавалось самостоятельное летописание, историческая хроника «Летописец Переславля Суздальского».

В мае 1220 года на Переславской земле родился, воспитывался и княжил младший сын Ярослава, знаменитый полководец Александр Невский. Сейчас этот великий князь входит в число семи переславских святых.